Page 24 - 仁濟醫院靚次伯紀念中學2019

郭志文
親手製搖控智能車 ( 四 )
市面上買到的搖控車一般已預設方向按鈕，不能修改。但是，若要行走特別路徑便顯得困難。因此，使用 POCKET
CODE 編寫搖控程式，便可按要求設計特定操控方式，使智能車更易行走特別路徑。
上期介紹了使用 POCKET CODE 編程控制車上的喇叭、燈和摩打，今期介紹編寫不同的轉向程式。
方式一
自轉 (Spin turn )
智能車的兩個馬達以相反方向及相同速度旋轉，使智能車以車的中點為圓心自轉，適合有限空間時作轉向。
( 請重畫相近的圖 )
方式二
樞軸轉動 (Pivot turn)
智能車的其中一個馬達停止旋轉，使智能車以靜止的輪為圓心轉動，適合用於繞過障礙物，但是轉彎速度較慢及不流順。
( 請重畫相近的圖 )
方式三
平滑轉動 (Smooth turn)
智能車的兩個馬達以相同方向但不同速度旋轉，智能車會以較流順的方式轉彎，提升轉彎速度。
編程任務：編寫程式來控製智能車，使它能向前兩秒，自轉兩秒，向前兩秒，樞軸轉動兩秒，向前兩秒，平滑轉動兩秒，
停止。
設定分析表：
Arduino PWM
Arduino PWM
Arduino 數位
Arduino 數位
腳位資料 13
腳位資料 11
腳位資料 12
腳位資料 10
150
150
0
0
向前
1
0
150
150
自轉
0
150
0
0
樞軸轉動
150
50
0
0
平滑轉動
0
0
0
0
停止
製作手機藍牙遙控程式
1. 參考上期資料，按「建立新檔」，設定檔名稱為「AICar2」。
開啟於「物件」欄，按「+」來新增物件。
新增圖示，然後為物件命名為「run」。
3. 於「腳本」內，順序插入「向前」程式方塊、「自轉」程式方塊、「向前」程式方塊、「樞軸轉動」程式方塊、
「向前」程式方塊、「平滑轉動」程式方塊、「停止」程式方塊。
「向前」程式方塊
「自轉」程式方塊
STEM @LCP Makerspace
製作手機藍牙遙控程式
1. 參 考上期 資 料， 按「 建立 新檔 」， 設定 檔名 稱為
「AICar2」。 開啟於「物件」欄，按「+」來新增物
「樞軸轉動」程式方塊 件。新增圖示，然後為物件命名為「run」。
2. 於「腳本」內，順序插入「向前」程式方塊、「自轉」
程式方塊、「向前」程式方塊、「樞軸轉動」程式方
塊、「向前」程式方塊、「平滑轉動」程式方塊、「停
止」程式方塊。
「平滑轉動」程式方塊
「停止」程式方塊
完成程序後，先透過藍牙連接智能車，然後按以測試程式
「平滑轉動」程式方塊 是否正常。
「向前」程式方塊
手機操控畫面（已加入合適的背境圖案）
「自轉」程式方塊
「停止」程式方塊

完成程序後，先透過藍牙連接智能車，然後按以測試程式是否正常。

「樞軸轉動」程式方塊 靚中學生測試智能車
手機操控畫面 ( 已加入合適的背境圖案 )
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靚中學生測試智能車