Page 23 - 仁濟醫院靚次伯紀念中學2019
P. 23
STEM @LCP Makerspace
教材分享：
親手製遙控智能車(四)
郭志文副校長
市面上買到的搖控車一般已預設方向按鈕，不能修改。但是，若要行走特別路徑便顯得困難。因此，使用POCKET
CODE編寫搖控程式，便可按要求設計特定操控方式，使智能車更易行走特別路徑。
上期介紹了使用POCKET CODE編程控制車上的喇叭、燈和摩打，今期介紹編寫不同的轉向程式。
方式一 方式三
自轉（Spin turn） 平滑轉動（Smooth turn）
智能車的兩個馬達以相反方向及相同速度旋轉，使智 智能車的兩個馬達以相同方向但不同速度旋轉，智能
能車以車的中點為圓心自轉，適合有限空間時作轉向。 車會以較流順的方式轉彎，提升轉彎速度。
方式二
樞軸轉動（Pivot turn）
智能車的其中一個馬達停止旋轉，使智能車以靜止的
輪為圓心轉動，適合用於繞過障礙物，但是轉彎速度較慢
及不流順。
編程任務：編寫程式來控製智能車，使它能向前兩
秒，自轉兩秒，向前兩秒，樞軸轉動兩秒，向前兩秒，平
滑轉動兩秒，停止。
設定分析表：
Arduino PWM Arduino PWM Arduino 數位 Arduino 數位
腳位資料 10 腳位資料 11 腳位資料 12 腳位資料 13
向前 150 150 0 0
自轉 150 150 0 1
樞軸轉動 150 0 0 0
平滑轉動 150 50 0 0
停止 0 0 0 0
21
